寛永中期（西暦1631年頃）生駒家が当地の豪族であった佐藤家の庭をもとに南湖一帯を築庭し、さらに寛永19年（西暦1642年）に入部した松平家が5代100年余りをかけて拡大、修築を行い延亨（えんきょう）2年（西暦1745年）に完成した。松平家11代228年間下屋敷として使用され、明治8年（西暦1875年）3月16日県に移管され、一般に公開された。四国で唯一の特別名勝である。
公園は南庭と北庭とにわかれ、南庭は江戸時代初期から中期に見られる回遊式大名庭園として優れた地割り石組みを有し、北庭は元禄年間（1688～1704年）に造園され鴨場として使われてきたが、明治末から大正初期にかけて近代的に整備改修された。
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